上一篇文章我们介绍过工业机器人对电机的性能要求，今天继续看四足机器人对电机的性能要求。

四足机器人是学术界产业界积极研发的、具有发展前景的一类机器人。我们常见的机器狗就属于四足机器人的一种。

相比轮式和履带式机器人，四足机器人具有良好的环境适应能力，在复杂的地理地形环境下，不平整地面上，保证机器人运动的灵活性、稳定性和人际协调性，因此可以协助人类完成危险性高、工作环境恶劣的任务，如抢险救灾、高位巡检、安全侦查、地形勘测、太空探索等。高动态特性，参考猎豹的奔跑模式，在高速奔跑中依然能快速调整步态和运动方式。

电视剧《麓山之歌》里的机器狗牛顿

在性能要求上，四足机器人电机更侧重高扭矩密度、高功率密度、转动惯量小、响应速度块。

1、四足机器人在行走、奔跑、跳跃时步态都不相同，电机一直处于正反转交替状态，转矩输出并不是处于额定值，而是一个随着运动状态不断变化的量，因此电机转矩在较短时间内达到峰值；

2、电机不停运行在正转和反转的状态下，需要有较高的响应速度，要求电机的转动惯量小、重量轻；

3、四足机器人电机通常采用12个电机，每个电机安装空间有限，直径和长度要短，扁平化结构；

4、其他约束条件：电机的散热和温升、电机控制器的最高频率限制、激励电流的有效值等。

5、另外，为了使机器人的关节输出足够的扭矩，需要增加减速器，将高速低扭矩的电机输出转化为低速大扭矩的关节输出。

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